O Navio-Patrulha POTI é o segundo navio a ostentar este nome, na Marinha do Brasil.
POTI foi o nome tupi do Herói da Guerra Holandesa Antônio Camarăo, que aos 21 anos de idade, ao ser batizado pelo Padre Diogo Nunes, adotou o nome cristăo de Antônio, acrescentando de Felipe em Homenagem ao Rei de Portugal e Espanha (Felipe III) e Camarăo, significado em portugues do vocábulo indígena POTI. O “Guerreiro do Pantanal”, como é conhecido, foi incorporado a Armada em 29 de Outubro de 1971 ficando subordinado ao Comando do 1° Distrito Naval.
Em 26 de junho de 1972 o NPa POTI foi incorporado ao Comando do 3° Distrito Naval onde iniciou suas atividades como Navio-Patrulha Costeiro, realizando patrulhas de pesca e salvamento. Em 30 de setembro de 1992 foi incorporado provisoriamente ao Comando do 6° Distrito Naval e em 19 de julho de 1993 foi incorporado definitivamente ao Comando da Flotilha de Mato Grosso.