O Navio Hidroceanográfico “Taurus”, ex-HMS Helmsdale - M 2010, foi construído pelo estaleiro Richards, em Great Yarmouth, Grã-Bretanha, incorporado à Marinha Britânica em 08 de outubro de 1985. Foi incorporado à Marinha do Brasil em 31 de janeiro de 1995, na Base Naval de Portsmouth, Inglaterra, em cerimônia conjunta com os Navios Balizadores Amorim do Valle - H 35 e Garnier Sampaio - H 37, com o nome de Navio Balizador (NB) Jorge Leite H-36, sendo o primeiro navio da Marinha do Brasil a ostentar esse nome, em homenagem ao Almirante Jorge Leite, que foi Ministro Interino da Marinha em 1961. Naquela ocasião, assumiu o comando o Capitão-Tenente João Carlos Gomes Duarte. Em 19 de maio, chegou ao Rio de Janeiro junto com os NB Amorim do Valle - H 35 e NB Garnier Sampaio - H 37, atracando no molhe da Ilha Fiscal, na Baia da Guanabara, quando foram transferidos à subordinação da Diretoria de Hidrografia e Navegação (DHN), em cerimônia na qual participaram familiares do Almirante Jorge Leite. Logo depois o navio sofreu extensa modernização, para adaptá- lo de sua função original de Navio Varredor, para nova função de Navio Balizador, em obra iniciada no AMRJ, na ilha das Cobras, sendo completada em estaleiro particular no início de 1997. Em 7 de maio de 1996, foi reclassificado de Navio Balizador, para Navio Hidroceanográfico (NHo) Jorge Leite H-36, pela portaria n.º 0194/96, do Ministro da Marinha. Em 31 de outubro do mesmo ano, foi ativado na Ilha Fiscal, o Grupamento de Navios Hidroceanograficos (GNHo), criado pela portaria n.º 0323, do MM, de 02/09/1996, ao qual o “Taurus” passou a ser subordinado. Em 20 de novembro daquele ano, o NHo Jorge Leite – H 36, foi renomeado NHo Taurus H-36, pela Portaria n.º 0392/96 do MM, sendo o segundo navio da Marinha do Brasil a ostentar este nome.