Construído pelo estaleiro EBIN e lançado ao mar em 23/05/75, foi incorporado à Marinha do Brasil em 09/09/76. Foi o primeiro navio da Marinha do Brasil a ostentar esse nome, sendo assim batizado em homenagem ao ilustre Almirante hidrógrafo HERÁCLITO DA GRAÇA ARANHA, que dedicou toda a sua vida ao serviço da Marinha e da Pátria. Nasceu em 22/03/1873, falecendo em 04/08/1944.

Dentre as comissões que o Navio realiza existem algumas que incorporam o rol das mais importantes, justamente por apresentarem em seu escopo especificidades que este robusto Navio Faroleiro supre. São elas:

• Comissões Farol N/ NE/ SE/ S. Cada uma destas comissões, normalmente delimitas à respectiva região geográfica (costa litorânea das regiões Norte, Nordeste, Sudeste e Sul), destinam-se à manutenção, ao reparo ou ao estabelecimento de faróis e bóias longo da costa brasileira;
• Apoio ao Posto Oceanográfico da Ilha da Trindade (POIT). A Ilha da Trindade, juntamente com as Ilhas de Martin Vaz, constituem o topo de uma imensa cordilheira submarina, possuindo elevado valor estratégico para o Brasil. A Marinha mantém uma guarnição na Ilha da Trindade, a qual é apoiada com transporte de material (alimento, combustível para motores, peças sobressalentes, medicamentos) e de pessoal, além de promover a manutenção do Farol desta mesma Ilha.