O Navio Balizador Tenente Castelo - H 19, é o primeiro navio a ostentar esse nome na Marinha do Brasil, em homenagem ao 1º Tenente hidrógrafo José Ribamar dos Reis Castelo Branco, falecido em acidente de serviço a bordo do NHi Rio Branco em 18 de abril de 1953. Foi construído pelo Estaleiro São João S.A., em Manaus-AM, financiado com recursos da SUNAMAM - Superintendência Nacional da Marinha Mercante. O Tenente Castelo é o segundo de uma serie de quatro unidades da mesma classe. Foi submetido a Mostra de Armamento e incorporado a Armada em 15 de dezembro de 1983, pela O.D. n.º 006 do Chefe do Estado-Maior da Armada, em cumprimento à Portaria n.º 0712/83 do MM da mesma data. Naquela ocasião, assumiu o comando o Capitão-Tenente Carlos Alberto Rodrigues.

Logo após seu recebimento pela Diretoria de Hidrografia e Navegação (DHN), passou a ser subordinado ao Centro de Sinalização Náutica Almirante Morais Rego (CAMR).

1986

Em 1º de janeiro, entra em vigor a portaria n.º1025, de 26 de novembro de 1985, transferindo a sua subordinação para o recém criado Serviço de Sinalização Náutica da Barra Norte do Rio Amazonas - SSN-41, subordinado ao Comando do 4º DN, passando a operar a partir de Santana-AP. O SSN-41 assumiu o balizamento instalado na região e mantido nos anos sessenta e setenta pela Industria e Comércio de Minério (ICOMI) com o objetivo de permitir o escoamento do minério de manganês da Serra do Navio.

1990

Em 6 de março, foi ativado o Serviço de Sinalização Náutica da Barra Norte do Rio Amazonas (SINBNT), em cerimônia presidida pelo Com4ºDN, VA Sérgio Alves Lima, assumindo o comando interino o CT Alberto Piovessana Júnior, com sede em Santana, Amapá. O SINBNT, conta além do NB Tenente Castelo, com uma Barca Farol de 17 sinais fixos e 21 sinais flutuantes.

1994

Na primeira quinzena de janeiro, visitou a cidade de Oiapoque-AP, junto com o NPa Parati - P 13, onde estabeleceu um balizamento provisório demarcando os pontos mais críticos e perigosos à navegação daquele rio que separa o Brasil da Guiana Francesa, marcando a presença até então inédita de um navio brasileiro naquele local.

1995

Entre 13 e 16 de setembro, visitou o porto de Caiena (Guiana Francesa).

2000

Realizou 15 comissões de Balizamento da Barra Norte do Rio Amazonas (BALIBANO), além de Ação Cívico Social (ACISO) Barra Norte nas localidades de Afuá e Canivete no Pará, resgate e rodízio da Barca Farol Manuel Luiz no Maranhão, apoio a Defesa Civil em calamidade publica em Laranjal do Jarí, no Pará.

Em dezembro, completou 17 anos de serviço, tendo atingido as marcas de 1.202 dias de mar e 136.067 milhas navegadas.

2001

Em dezembro, completou 18 anos de serviço, tendo nesse ano realizado 11 comissões, das quais se destacaram a de Balizamento da Barra Norte do Rio Amazonas (BALIBANO), inspeção do balizamento do Rio Jarí, reboque da Lancha Balizadora Amazonas e o resgate do barco pesqueiro Águia, que se encontrava à deriva próximo ao Canal do Curuá.

2011

O navio passou por processo de modernização conduzido pela BNVC tendo entre outras melhorias recebido o Sistema de Controle de Avarias (SCAV), derivado do mesmo sistema desenvolvido pelo IPqM e instalado nas fragatas classe Niterói durante o Programa ModFrag.