O Monitor "PARNAÍBA" - U-17 - é o quinto Navio a ostentar este nome e foi construído no Arsenal de Marinha situado na Ilha das Cobras, Rio de Janeiro. Seus planos foram traçados por engenheiros navais brasileiros e sua construção foi feita, também, por operários brasileiros.
O batimento da quilha se deu em 11 de junho de 1936, e a 06 de novembro de 1937, já armado e praticamente pronto, foi realizada a cerimônia de seu batismo, data em que foi incorporado à Marinha do Brasil. Sua Madrinha foi a Sra. DARCY SARMANHO VARGAS, esposa do Excelentíssimo Senhor Presidente da República GETÚLIO DORNELLES VARGAS, que também encontrava-se presente naquela ocasião.
Em 9 de março de 1938 foi incorporado à Flotilha de Mato Grosso.
Em 19 de abril de 1943 foi desincorporado da Flotilha de Mato Grosso para ser incorporado à Força Subordinada ao Comando Naval do Leste, com sede em Salvador, Bahia, a fim de escoltar navios e patrulhar o porto.
Foi desligado do Comando Naval do Leste em 20 de dezembro de 1944, no porto de Vitória, passando a ficar subordinado diretamente ao Estado-Maior da Armada.
Em 25 de maio de 1945 foi reincorporado à Flotilha de Mato Grosso, no porto de Ladário, onde está operando até ao dia de hoje.
Em 27 de setembro de 1997 foi celebrado pela Marinha do Brasil e o Consócio SCL/PEN o contrato das obras de modernização do Navio, a qual foi iniciada em 27 de janeiro de 1998.
Em 6 de novembro de 1999, dia de seu aniversário, a garantia com a contratada encerrou-se e o Navio iniciou sua fase pós-modernização, contando agora com a possibiliddade de operar com helicóptero orgânico.