No Brasil, a atividade se iniciou na década de 60, quando dois Oficiais e duas Praças lograram êxito no curso de UDT (hoje SEAL), nos EUA. Fruto da experiência desses pioneiros, foi criada em 1970 a Divisão de Mergulhadores de Combate na Base Almirante Castro e Silva. (Ordem de Serviço nº 012/70, de 03/ABR/1970, do Comandante da Força de Submarinos).

Dois anos depois, mais dois Oficiais e três Praças foram enviados à França, onde se qualificaram como "Nageurs de Combat" (1972). (Em 1972, o CT Carlos Eduardo do Amaral Serra; o CT Theotônio Chagas Toscano de Brito; o SG Braga; o SG Severino; e o SG Ozino se qualificaram como "Nageurs de Combat", em Toulon-França). Mesclando as técnicas do curso francês, que privilegiava as operações de mergulho; com as técnicas do curso norte-americano, que dava grande ênfase às operações terrestres e adaptando-as às necessidades de nossa Marinha, foi ministrado em 1974 o primeiro Curso Especial de Mergulhador de Combate no Brasil, pela então Escola de Submarinos, hoje CIAMA.

A fim de atender adequadamente às crescentes solicitações da Esquadra e dos Distritos Navais , a Divisão de Mergulhadores de Combate da Base Almirante Castro e Silva foi transformada, em 1983, no Grupo de Mergulhadores de Combate, parte integrante do Comando da Força de Submarinos.

Desde então militares daquele Grupo participaram de todas as Operações Anfíbias da Esquadra;

apoiaram os lançamentos de torpedos e mísseis;
realizaram exercícios de ataque a navios, tanto da Esquadra como das Forças Distritais;
participaram de operações ribeirinhas, na Amazônia e no pantanal sul-matogrossense; e
executaram exercícios de retomada de navios e plataformas de petróleo e resgate de reféns.

Em 1996, as Orientações Ministeriais determinaram a criação do Curso de Aperfeiçoamento de Mergulhador de Combate para Oficiais, sendo seu currículo aprovado em 27/DEZ/96. A primeira turma desse curso foi formada em DEZ/1998. No dia 12 de dezembro de 1997, pela Portaria nº 371, o Ministro da Marinha criou o Grupamento de Mergulhadores de Combate (GRUMEC). A nova OM, ativada no dia 10 de março de 1998, tem semi-autonomia administrativa e é diretamente subordinada ao Comando da Força de Submarinos