É o quinto navio a ostentar este nome na Marinha do Brasil, em homenagem à cidade homônima, antiga capital do Estado do Rio de Janeiro.A Niterói foi a primeira de uma série de 6 fragatas encomendadas em 20 de setembro de 1970 como parte do Programa de Renovação e Ampliação de Meios Flutuantes da Marinha, e a primeira construída pela Vosper Thornycroft Ltd., em Woolston, Hampshire, Inglaterra. Vosper Mk 10 é a designação britânica do projeto das fragatas classe Niterói da Marinha do Brasil.

Teve sua quilha batida em 8 de junho de 1972, foi lançada e batizada em 8 de fevereiro de 1974. Fez-se ao mar pela primeira vez em 8 de janeiro de 1976, iniciando as provas de maquinas que se estenderam até o final de maio. Foi aceita e incorporada em 20 de novembro de 1976 em cerimônia realizada no cais 47 do porto de Southampton. A sua modernização foi concluída em 8 de dezembro de 2005.

Os seus armamentos incluem:

2 lançadores de mísseis antinavio MBDA Exocet;
8 lançadores de mísseis antiaéreos Aspide;
1 canhão Vickers 4,5 polegadas (115 mm), com alcance de 22 km;
2 canhões antiaéreos automáticos Bofors SAK 40mm/70 com cadência de 300 tiros por minuto;
lançadores para torpedos Mk-46;
lançador de foguetes anti-submarino;
1 helicóptero Westland AH-11A Super Lynx ou 1 UH-12/13 Esquilo.