A Fragata Defensora (F-41) é o segundo navio a ostentar esse nome na Marinha do Brasil, o primeiro foi a corveta Defensora construída em 1828.
A Defensora foi a segunda de uma série de 6 fragatas da classe Niterói ordenadas em 20 de setembro de 1970, como parte do Programa de Renovação e Ampliação de Meios Flutuantes da Marinha, e a segunda construída pela Vosper Thornycroft Ltd., em Woolston, Hampshire, Inglaterra.
A construção da Defensora foi iniciada em 13 de setembro de 1972, tendo a quilha batida em 14 de dezembro, foi lançada e batizada em 27 de março de 1975, tendo como madrinha a Sra. Zazi Aranha Correia da Costa, esposa do Embaixador Sérgio Correia da Costa.
Fez-se ao mar pela primeira vez em 27 de setembro de 1976 para verificação de dados táticos e provas de máquinas e casco, que se estenderam até o dia 9 de novembro.
Neste período foram navegadas 4994,8 milhas e feitos 15.5 dias de mar.
No período de 10 a 13 de dezembro de 1976 realizou as provas finais de mar sendo aceita e incorporada em 5 de março de 1977. Naquela ocasião, assumiu o comando, o Capitão-de-Mar-e-Guerra Haroldo Basto Cordeiro Júnior.