A Companhia de Polícia do Batalhão Naval - CiaPolBtlNav, com sede na cidade do Rio de Janeiro – RJ, como Organização Militar independente, foi criada pela Portaria nº 155, de 9 de maio de 2000, do Comandante da Marinha, e tem suas atividades e organização estruturadas por Regulamento, aprovado pela Portaria nº 22 de 14 de agosto de 2000, do Comandante-Geral do Corpo de Fuzileiros Navais.
A historia da Companhia de Polícia como subunidade remota ao ano de 1948 quando a então Companhia de Polícia do Batalhão de Comando-Geral do Corpo de Fuzileiros Navais foi criada na base da companhia SP, oriunda da Companhia de Sapadores Pontoneiros. Em 22 de abril de 1948, a Companhia SP passou a ser constituída pelo efetivo de trinta e duas praças. Em 11 de abril de 1949, foi criado o Pelotão de Polícia Motorizado, precursor do atual Pelotão de Motociclistas.
Em 22 de maio de 1950, a Companhia passou a pertencer à lotação da Guarnição do Quartel Central, passando a contar com efetivo de um oficial e sessenta e oito praças. Hoje contamos com seis oficiais e cento e quarenta e nove praças. Em 19 de setembro de 1956, a Companhia passou a ser designada pelo símbolo "Pol".