As origens do CIAMA remontam à antiga Escola de Submersíveis que, embora não fosse uma organização autônoma, iniciou suas atividades em 1915, ano em que foi formada a primeira turma de oficiais submarinistas. O CIAMA, como organização militar da estrutura organizacional da Marinha do Brasil, teve sua origem na Escola de Submarinos, formalmente criada em 23 de outubro de 1963 e extinta em 31 de julho de 1973, ano em que foi criado o Centro de Instrução e Adestramento de Submarinos e Mergulho (CIASM). Sua denominação foi alterada em 22 de maio de 1978 para Centro de Instrução e Adestramento Almirante Áttila Monteiro Aché.