O Centro de Instrução Almirante Milcíades Portela Alves (CIAMPA) com sede na Cidade do Rio de Janeiro, RJ, tem sua origem na Companhia-Escola, prevista no Regulamento para o CFN, instituído pelo Decreto nº 24.699, de 12 de julho de 1934. Esta Companhia foi instalada, inicialmente, na Fortaleza de São José – Ilha das Cobras – RJ e transferida em 15 de setembro de 1953 para o Complexo Naval da Ilha do Governador (CNIG).

O CIAMPA foi criado com a denominação de Centro de Recrutas do Corpo de Fuzileiros Navais (CRCFN), pelo Decreto nº 41.098 de 08 de março de 1957, que extinguiu a referida Companhia-Escola. Em 15 de março de 1965, o CRCFN deixou o CNIG, transferindo-se para as instalações hoje ocupadas pelo Batalhão de Operações Especiais de Fuzileiros Navais, situadas no Complexo Naval Guandu do Sapê (CNGS) – Campo Grande - RJ, onde permaneceu até 30 de dezembro de 1971. Nessa data foi transferido para a Ilha da Marambaia, ali permanecendo até 10 de março de 1981, quando retornou ao CNGS e ocupou suas atuais instalações. Em 20 de maio de 1994, o Decreto nº 1.143 alterou sua denominação para Centro de Instrução Almirante Milcíades Portela Alves. Suas atividades foram regulamentadas, inicialmente, pelo Decreto nº 41.099 de 08 de março de 1957, que foi revogado pelo Decreto nº 82.354 de 02 de outubro de 1978.

Um novo Regulamento foi então aprovado pela Portaria nº 1557, de 03 de outubro de 1978 e revogado pela Portaria nº 1.041 de 20 de novembro de 1986, ambas do Ministro da Marinha.   A Portaria nº 0032 de 24 de novembro de 1986, que aprovou o Regulamento que se seguiu foi revogada pela Portaria nº 0313 de 10 de agosto de 1998, ambas do Estado-Maior da Armada (EMA),  passando  o  CIAMPA  a ter suas atividades e organizações estruturadas pelo presente Regulamento aprovado pela Portaria nº 40 de 13 de agosto de 1998, do Comandante-Geral do Corpo de Fuzileiros Navais.