O Rebocador de Alto Mar Almirante Guilhem - R 24, ex-Superpesa 4, é o primeiro navio a ostentar esse nome na Marinha do Brasil, em homenagem ao Almirante Henrique Aristides Guilhem, Ministro da Marinha de 1935 a 1945. O Alte. Guilhem foi construído pelo estaleiro Sumitomo Heavy Industries Ltd, em Uraga, Japão. Teve sua quilha batida em 15 de outubro de 1976 e foi lançado ao mar em 15 de dezembro de 1976. Foi adquirido pela Marinha do Brasil em 1980 junto com seu irmão, o RbAM Almirante Guillobel - R 25, ao armador Superpesa Maritime Transport Ltd., onde operava no apoio a plataformas de petróleo. Foi incorporado a Armada e submetido a Mostra de Armamento em 22 de janeiro de 1981, em cerimônia presidida pelo Almirante-de-Esquadra Roberto Andersen Cavalcanti, Chefe do Estado-Maior da Armada, passando a subordinação do Grupamento Naval do Nordeste.

Mostra de Desarmamento.
O Rebocador de Alto-Mar "Almirante Guilhem" teve sua Mostra de Desarmamento realizada no dia 26 de julho de 2018, de acordo com a Portaria nº 154 de 24 de maio de 2018, do Comandante da Marinha.